永泰寺创建于北魏正光二年（公元521年），距今已有1400多年。历史上曾有北魏文成帝之女转运公主、南朝梁武帝之女明练公主（禅宗尼僧鼻祖）、北魏孝明帝之妹永泰公主三位公主在永泰寺出家修行。该寺是佛教禅宗传入中国后修建的一座尼僧寺院，也是我国现存年代较早的一家皇家尼僧佛寺，被称为佛教禅宗尼僧祖庭。